ÀÛ¼ºÀÏ : 18-06-15 06:27
[N.Learning] ÇнÀÀÇ µÎ ¼ö·¹¹ÙÄû
 ±Û¾´ÀÌ : À±Á¤±¸
Á¶È¸ : 1,069  

Feedback & FeedforwardÀÇ Â÷ÀÌ?
ÇнÀÀÇ µÎ ¼ö·¹¹ÙÄû

Çǵå¹éÀº ÀÚ½ÅÀÌ ÀÌ¹Ì ÇÑ °ú°Å ÇൿÀÇ °á°ú¿¡ ´ëÇØ ÁÖº¯À¸·ÎºÎÅÍ À̾߱⸦ µè°í À߸øµÈ °ÍÀ» °íÄ¡´Â °úÁ¤ÀÌ´Ù. ÁÖº¯ÀÇ À̾߱⸦ µé¾î º½¿¡ ÀÇÇؼ­ ÇöÀç ¹®Á¦°¡ µÉ ¼ö ÀÖ´Â ÀÚ½ÅÀÇ °¡Á¤À» °íÃijª°¡´Â ÇнÀ°úÁ¤À» Çǵå¹éÀ̶ó°í ÇÑ´Ù. ¸ðµç ±¸Ã¼Àû ÇൿÀÇ »Ñ¸®´Â ÀÚ½ÅÀÌ °¡Áö°í ÀÖ´Â °¡Á¤À̱⠶§¹®¿¡ ÇൿÀ̳ª ŵµ°¡ ¹®Á¦°¡ ¾Æ´Ï¶ó ÀÌ »Ñ¸®¿¡ ÇØ´çµÇ´Â °¡Á¤À» °íÄ¥ ¼ö ÀÖÀ» ¶§ ºñ·Î¼­ ÇнÀÀÌ °¡´ÉÇØÁø´Ù. °¡Á¤Àº ±×´ë·ÎÀε¥ ÇൿÀÇ Àü·«¸¸À» °íÄ¡´Â °ÍÀº ÇнÀÀ» ±¸¼ºÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù.

Çǵå¹é¿¡¼­ ÁÖº¯»ç¶÷ÀÇ ÀÇ°ßÀÌ °áÁ¤ÀûÀÎ ÀÌÀ¯°¡ ÀÖ´Ù. ³» ÀÚ½ÅÀº ³ª ¾Õ¸ð½À¸¸ º¸°í »ì°í ÀÖÁö¸¸ ÁÖº¯ »ç¶÷µéÀº ³» ÀÚ½ÅÀÌ º¼ ¼ö ¾ø´Â ³» µÚÅë¼ö±îÁö º¼ ¼ö ÀÖ´Â °Å¿ïÀÌ´Ù. À̵éÀÇ °Å¿ï¿¡ ºñÃçÁø ³ªÀÇ ¸ð½ÀÀ» ÅëÇØ ³ª¿¡°Ô °¡Áø °¡Á¤ÀÇ ÈìÁýÀ» °íÃijª°¡°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀÌ Çǵå¹éÀÌ´Ù. ³»°¡ º¼ ¼ö ¾ø´Â ³» µÚÅë¼öÀÇ ¸ð½ÀÀº ³»°¡ ¾Ï¹¬ÀûÀ¸·Î ¹Þ¾ÆµéÀÌ´Â À߸øµÈ °¡Á¤µéÀÌ´Ù. µû¶ó¼­ Çǵå¹éÀÇ ¸ñÀûÀº ÀÌ À߸øµÈ °¡Á¤µé¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸ÀÌ´Ù. ÀÌ Á¤º¸µéÀ» ÀÌ¿ëÇؼ­ ³» À߸øµÈ °¡Á¤µéÀ» ¼öÁ¤Çسª°¡´Â °ÍÀÌ Çǵå¹éÀÌ´Ù.

ÁÁÀº Çǵå¹éÀ» À§Çؼ­´Â Ç°¾ÑÀÌ°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. Æò¼Ò »ó´ë¸¦ À§ÇØ ÁÁÀº Çǵå¹éÀ» Á¦°øÇؼ­ »ó´ë°¡ ÀÚ½ÅÀ» ¼ºÀå½ÃÅ°´Âµ¥ µµ¿òÀ» ¸¹ÀÌ ÁÖ¾ú´Ù¸é ÀÌ »ó´ë·ÎºÎÅÍ Àڽŵµ °Ç¼³ÀûÀÎ Çǵå¹éÀ» ¹ÞÀ» °³¿¬¼ºÀÌ ³ô´Ù. Çǵå¹éÀ» ¹ÞÀ» »ó´ë°¡ ¾ø´Ù¸é ÀÚ½ÅÀÇ °¡Á¤À» ±â¹ÝÀ¸·Î ¾î¶² ÇൿÀ» ½ÇÇèÀûÀ¸·Î Çغ¸°í ÀÌ ½ÇÇèÀû ÇൿÀÌ ½ÇÆзΠ±Í°áµÇ´ÂÁö ¼º°øÀ¸·Î ±Í°áµÇ´ÂÁö¸¦ ÅëÇؼ­ ½º½º·Î Çǵå¹éÀ» ¸¸µé¾î ³ª°¥ ¼öµµ ÀÖ´Ù. ½ÇÆзΠ°á·Ð³µ´Ù¸é ÀÚ½ÅÀÇ °¡Á¤ÀÌ À߸øµÈ °ÍÀ̾ ÀÌ°ÍÀ» °íÃľßÇÑ´Ù. ½ÇÇèÀÌ Çǵå¹é ÇнÀ¿¡¼­ °¢±¤¹ÞÀº ÀÌÀ¯ÀÌ´Ù.

Çǵå¹éÀÌ ÀÌ¹Ì ÇÑ °ú°ÅÀÇ Çൿ¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸¸¦ ¼öÁýÇÑ °ú°Å ÇнÀÀ̶ó¸é ÇǵåÆ÷¿öµåfeedforward´Â ¹Ì·¡ÇнÀÀÇ ±âÁ¦¸¦ ±¸¼ºÇÑ´Ù. ÀÚ½ÅÀÇ ¹Ì·¡ÀÇ »îÀÇ ½ºÅ丮¸¦ ÁÖº¯»ç¶÷µé¿¡°Ô À̾߱âÇßÀ» ¶§ À̵éÀÇ ¸¶À½¿¡ ¶³¸²À» ÁÙ ¼ö ÀÖ´ÂÁö¸¦ ¼öÁýÇؼ­ ³» »îÀÇ ½ºÅ丮¸¦ ¼öÁ¤Çسª°¡´Â °úÁ¤ÀÌ ÇǵåÆ÷¿öµåÀÌ´Ù. ³»°¡ ¹«½¼ À̾߱⸦ Çصµ »ç¶÷µéÀÇ ¸¶À½¿¡ ¿ï¸²À» âÃâÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù¸é À̵éÀº ³» ½ºÅ丮ÀÇ ¼º°øÀ» À§Çؼ­ ÀÚ½ÅÀÌ °¡Áø ÀÚ¿øµéÀ» ÀÚ¹ßÀûÀ¸·Î µ¿¿øÇØÁÙ Àǻ簡 ¾ø´Ù´Â °ÍÀ̾ ³» »îÀÇ ½ºÅ丮°¡ Çö½Ç·Î ±¸ÇöµÉ °³¿¬¼ºÀº ¾ø´Ù. ¹Ì·¡ÀÇ »îÀÇ ½ºÅ丮¸¦ ¸¸µé¾î¼­ »ç¶÷µé¿¡°Ô ¼ø°£ÀûÀ¸·Î ¶³¸²À» âÃâÇϴµ¥ ¼º°øÇÑ´Ù ÇÏ´õ¶óµµ ÀÌ°ÍÀÌ ±×³É ½ºÅ丮ÀÏ »ÓÀÌÁö ³» »îÀÇ ÀϺηΠ³»ÀçÈ­µÇÁö ¸øÇßÀ» ¶§´Â ÁøÁ¤¼º ÀÖ´Â ½ºÅ丮¸¦ ±¸¼ºÇÏÁö ¸øÇÑ´Ù. ½ºÅ丮ÀÇ ÁøÁ¤¼ºÀÌ ÀǽÉÀ» ¹Þ´Â´Ù¸é ÀÌ ½ºÅ丮°¡ »ç¶÷µé¿¡°Ô ¶³¸²À» ¸¸µé ¼ö ¾ø´Ù. ÁøÁ¤¼ºÀÌ ¶³¾îÁö´Â Á¤Ä¡°¡µéÀ̳ª Àå»ç²ÛÀÌ ÀÚ½ÅÀÇ ÀÌÀÍÀ» ¼û°Ü°¡¸é¼­ ¶°µå´Â À̾߱â¿Í ´Ù¸£Áö ¾Ê´Ù.

ÇнÀÀ» ÅëÇØ ¼ºÀåÇϱâ À§Çؼ­´Â Çǵå¹é°ú ÇǵåÆ÷¿öµå ¸ðµÎ°¡ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. Çǵå¹éÀ» ÅëÇؼ­¸¸ ÇнÀÇÑ´Ù¸é Áö±Ý °¡Áø ¹®Á¦¸¦ ÇØ°áÇϴµ¥´Â ¾î·Á¿òÀÌ ¾øÀ»Áö ¸ð¸£³ª ½º½º·Î ¹Ì·¡¸¦ °³Ã´ÇØ ¼±µµÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀÌ ¾ø´Ù. À̵éÀº º¯È­ÀÇ Æødz¿ì ¼Ó¿¡¼­ ¹Ýµå½Ã ±æÀ» ÀҴ´Ù. ÇǵåÆ÷¿öµå¸¦ ÅëÇØ ÀÚ½ÅÀÇ ¹Ì·¡¿¡ ´ëÇÑ ½ºÅ丮¿Í »îÀÇ ´ëº»µéÀÌ ¸¶·ÃµÇ¾îÁú ¶§ ºñ·Î¼­ º¯È­ÀÇ ¼Ò¿ëµ¹ÀÌ ¼Ó¿¡¼­µµ ¹Ì·¡¸¦ ½º½º·Î ÅëÁ¦ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â »ç¶÷À¸·Î °Åµì³ª´Â °ÍÀÌ´Ù.

Áø¼º¸®´õ½Ê ¾ÆÄ«µ¥¹Ì¿¡ Âü¿©ÇϽô µµ¹ÝµéÀº ¾Æ¸¶µµ FeedbackÀ» ÅëÇÑ ÇнÀÀº ÀÌ¿øÇнÀÀÌ°í FeedforwardÀÇ ¹ÙÄû¸¦ ÅëÇÑ ÇнÀÀº »ï¿øÇнÀÀ̶ó´Â °ÍÀ» ±Ý¹æ ¾Ë °ÍÀ̶ó°í ÃßÃøÇغ»´Ù.